Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) enfrentan desafíos significativos al aterrizar en objetivos en movimiento debido a perturbaciones, como el viento, que afectan la precisión del aterrizaje. Este estudio desarrolla un sistema que aprovecha las señales del sistema global de navegación por satélite (GNSS) y los datos visuales del VANT para permitir aterrizajes precisos en tiempo real, e incorpora un controlador de modo deslizante (SMC) para mitigar las perturbaciones externas durante todo el proceso de aterrizaje. Con este fin, se propone un SMC basado en un modelo de referencia, que define valores de referencia para cada estado para mejorar la estabilidad y seguridad del sistema de control de velocidad, mejorando así el seguimiento del estado de velocidad y la precisión. La estabilidad del controlador propuesto se demuestra utilizando el método de Lyapunov y comparando su rendimiento con otros controladores, incluidos el backstepping, el regulador lineal-cuadrático (LQR) y el proporcional-integral-derivativo (PID). Los resultados experimentales revelan una reducción del 75% en el error máximo de seguimiento de velocidad y una reducción del 80% en el error máximo de aterrizaje con el controlador propuesto. Finalmente, extensas pruebas en vuelo real confirman la estabilidad y viabilidad del sistema.