Las incertidumbres del modelo y las perturbaciones externas presentan desafíos significativos para el control de vehículos aéreos no tripulados (VANT) de ala fija. En este artículo se propone un método de control adaptativo de modo deslizante terminal rápido no singular de segundo orden y variable en el tiempo para el control de actitud y velocidad del aire de VANT de ala fija con incertidumbres del modelo y perturbaciones externas. Este método de control no requiere información sobre los límites de las perturbaciones y puede evitar la sobreestimación de las ganancias de control. Se diseña un observador de red neuronal de función de base radial para mitigar la influencia causada por perturbaciones repentinas. La convergencia de los controladores de actitud y velocidad del aire se demuestra utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov. Los resultados de simulación demuestran la efectividad del método propuesto para controlar un VANT de ala fija con seis grados de libertad.