Con el objetivo de abordar las perturbaciones no lineales y múltiples en el sistema de UAV de múltiples cuadricópteros, este artículo propone una estrategia de control de formación compuesta líder-seguidor basada en un controlador de modo deslizante super-twisted mejorado (ISTSMC) y un observador de estado extendido en tiempo finito (FTESO). Para el algoritmo de control de modo deslizante diseñado, la función de conmutación del término integral se reemplaza por un término no suave para reducir la vibración en el control, mejorando aún más el rendimiento general del sistema. Para las perturbaciones externas, el observador de estado extendido en tiempo finito logra una observación rápida y precisa de las perturbaciones externas. Finalmente, a través de experimentos de control de formación, se valida la fiabilidad y superioridad del controlador de formación compuesta propuesto (CFC).