Este estudio propone un tipo de controladores basados en Modo Deslizante Proporcional, Integral y Derivativo (SMPID) para establecer una plataforma de control de modelo deslizante (MFSMC) sin modelo (tratar plantas dinámicas como una incertidumbre completa) para sistemas dinámicos de Entrada Acotada y Salida Acotada (BIBO). El diseño SMPID (1) propone un error de modo deslizante (en lugar de error) como entrada PID, (2) se vincula directamente a la estabilidad asintótica de Lyapunov para proporcionar una inversión dinámica no lineal robusta total (NDI), y (3) reduce los efectos de batido en términos de estabilidad positiva definida de Lyapunov. Además, el estudio propone un marco SMC general para acomodar la estabilización asintótica en el tiempo y la estabilización en tiempo finito tanto para diseños basados en modelos como sin modelo. Se presenta un marco de control U para integrar el control SMPID (para NDI) y un control invariante (IC) (para especificar las respuestas dinámicas y estáticas completas del sistema de control), lo que relaja significativamente las ajustes del PID y genera el rendimiento especificado. Para proporcionar garantía y orientación para aplicaciones y expansiones, este estudio presenta los análisis fundamentales relevantes y pruebas de banco simuladas transparentes. Cabe destacar que el nuevo SMPID en formas de es diferente de lo estudiado en expresión y funcionalidad.