Este documento trata sobre la formación y mantenimiento de un grupo de agentes autónomos bajo la ley de persecución cíclica generalizada (GCP). El patrón descrito para los agentes bajo esta formación es similar a un epiciclo. Para que una red de agentes logre tal formación, se requiere la estabilidad marginal de la red en general. La estabilidad marginal deseada de la red depende de los valores de ganancia de cada agente, pudiendo ocurrir incertidumbres en estas ganancias. Estudios anteriores han utilizado ganancias fijas, nosotros mejoramos la estabilidad de las ganancias a través de un enfoque dinámico utilizando un controlador deslizante integral (ISC). Un ISC puede garantizar el comportamiento deslizante de las ganancias a lo largo de toda la respuesta, y se muestra que las ganancias son robustas ante variaciones, lo que permite que la red mantenga su estabilidad marginal y su formación.