Este estudio propone una novedosa estrategia de control híbrido deslizante adaptativo difuso no lineal (AFHSM) para el seguimiento preciso de trayectorias de robots móviles autónomos (AMRs) equipados con cuatro ruedas Mecanum. El diseño del control aborda las complejidades inherentes de dichas plataformas, que incluyen fuertes no linealidades del sistema, significativas incertidumbres paramétricas, efectos de saturación de torque y perturbaciones externas que pueden afectar negativamente el rendimiento dinámico. A diferencia de enfoques convencionales que se basan en la linealización del modelo o la reducción de dimensiones, el control AFHSM propuesto conserva las características no lineales completas del sistema para garantizar un control preciso y robusto.