Este documento presenta un esquema de control en modo deslizante de segundo orden en cascada aplicado a un motor síncrono de imán permanente para aplicaciones de seguimiento de velocidad. El sistema de control se compone de dos bucles de control para la velocidad y el control de corriente de armadura, donde la consigna del controlador de velocidad (bucle externo) es la referencia del controlador de corriente (bucle interno) que forma la estructura en cascada. El algoritmo de control en modo deslizante se basa en un modelo de espacio de estados de entrada-salida único y una estructura de control de segundo orden. El enfoque propuesto de control en modo deslizante de segundo orden en cascada se valida en un accionamiento experimental de motor síncrono de imán permanente. Se proporcionan resultados experimentales para validar la eficacia de la estrategia de control propuesta en cuanto al control de velocidad y corriente. Además, la robustez del controlador en modo deslizante de segundo orden está garantizada en términos de perturbaciones desconocidas e incertidumbres paramétricas y de modelado.