En este documento, el objetivo es forzar las salidas de sistemas multi-entrada multi-salida (MIMO) no lineales no afines a seguir las de un sistema lineal con las propiedades deseadas. El enfoque se basa en el diseño de un controlador de modo deslizante de orden superior (HOSMC) con la definición de una nueva superficie deslizante proporcional-integral (PI). Para ello, se aplica una retroalimentación de estado lineal con una ganancia de conmutación adaptativa (ASG) a los sistemas MIMO no lineales. Por lo tanto, la ganancia de conmutación puede aumentar o disminuir en función de las condiciones del sistema. Luego, el cimbaleo se elimina por completo utilizando una combinación de HOSMC y ASG. Además, el procedimiento propuesto es independiente del límite superior de la incertidumbre emparejada, que está en la dirección de las entradas del sistema. También se demuestra la convergencia en tiempo finito a la superficie deslizante, lo que proporciona una propiedad de invarianza en tiempo finito. Cabe destacar que la invarianza es la propiedad más importante del SMC. Por último, se utiliza el modelo general de motores de inducción MIMO (IM) para abordar y verificar el controlador propuesto.