Este documento propone un control basado en retroalimentación de salida para sistemas electrohidrostáticos inciertos (EHS) para satisfacer una alta precisión de seguimiento de salida bajo la influencia de incertidumbres desconocidas desajustadas y ajustadas, así como un comportamiento dinámico no estructurado. En esta configuración, se emplea primero un observador de estado extendido (ESO) para obtener estados no medidos y suprimir el efecto adverso de la incertidumbre ajustada. Mientras tanto, la influencia del comportamiento dinámico no estructurado se aproxima mediante una técnica basada en una red neuronal de función de base radial (RBFNN). Con los estados no medidos observados, la incertidumbre ajustada y la dinámica del sistema compensadas, se establece el control robusto por retroceso en modo deslizante y la incertidumbre desajustada acumulada se suprime a través de una ley adaptativa basada en un observador de perturbaciones. Curiosamente, la metodología de control propuesta requiere solo retroalimentación de salida, pero puede abordar toda la dinámica del sistema. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se prueba teóricamente a través de un teorema de Lyapunov y la efectividad de la metodología propuesta se demuestra a través de simulaciones comparativas.