Se propone en este documento un nuevo método de control deslizante inteligente complementario (ICSMC) para sistemas no lineales con incertidumbres desconocidas. Se propone una red neuronal de funciones de base radial Chebyshev autoevolutiva (RBFNN) (SECRBFNN) con parámetros y estructura de autoaprendizaje y se combina con el control deslizante complementario (CSMC). CSMC no solo tiene las ventajas de la robustez fuerte del SMC tradicional, sino que también tiene ciertas ventajas en la reducción del vibrato y la precisión del control. El SECRBFNN, que combina las ventajas de la red Chebyshev (CN) y un RBFNN, se utiliza para estimar las incertidumbres desconocidas en sistemas no lineales. Mientras tanto, se propone un mecanismo de autoevolución de nodos para evitar la redundancia en el número de neuronas. Finalmente, los resultados detallados de la simulación demuestran la viabilidad y superioridad del método propuesto.