Los sistemas de teleoperación maestro-esclavo con retroalimentación háptica permiten a los operadores humanos interactuar con objetos o realizar tareas en entornos remotos. Este artículo presenta un esquema de control por modo deslizante adaptado para sistemas de teleoperación bilateral que operan en presencia de incertidumbres desconocidas y retrasos variables en el tiempo. Para abordar incertidumbres desconocidas pero acotadas, se derivan leyes adaptativas junto con el diseño del controlador. Además, se resuelve una desigualdad matricial lineal para determinar el límite permitido de los retrasos. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se asegura a través del análisis funcional de Lyapunov-Krasovskii. Se construyen mecanismos de dos grados de libertad como dispositivos hápticos. Se examinan escenarios de movimiento libre y percepción de fuerza, con resultados experimentales que validan y comparan rendimientos. El método de control adaptativo por deslizamiento propuesto aumenta el rendimiento de posición del 58.48% al 82.55% y el rendimiento de fuerza del 83.48% al 99.77%. El esquema de control propuesto demuestra un mejor seguimiento de posición y percepción de fuerza en sistemas de teleoperación bilateral.