Este documento presenta un método de Control de Modo Deslizante Bounded Dinámico Adaptativo (ADBSMC) que incorpora un observador de perturbaciones para mejorar las características de respuesta del manipulador de robots mientras elimina la dependencia del conocimiento a priori. El método propuesto utiliza variedades de modo deslizante no lineales y leyes de convergencia de tipo de terminal rápido para abordar errores e incertidumbres de parámetros inherentes en los modelos de sistemas no lineales. La ley adaptativa está diseñada para cubrir todas las condiciones límite basadas en el estado del modelo. Puede determinar dinámicamente los límites superiores e inferiores sin necesidad de conocimiento previo. En consecuencia, el método de control ADBSMC amalgama los beneficios de la ley adaptativa y el modo deslizante de terminal rápido, lo que conlleva mejoras significativas en el rendimiento del control en comparación con el control tradicional de modo deslizante (SMC), mostrando robustez contra perturbaciones inciertas. Para mitigar las perturbaciones externas, se ideó un observador de perturbaciones adaptado al sistema, facilitando el monitoreo en tiempo real y la compensación de las perturbaciones del sistema. La estabilidad de ADBSMC se demuestra a través del método de Lyapunov. Los resultados de simulación y experimentales validan la efectividad y superioridad del esquema de control ADBSMC, mostrando su potencial para aplicaciones prácticas.