Este documento propone una nueva ley adaptativa que utiliza una función cuasi-convexa y una variable deslizante novedosa en un esquema de control de modo deslizante adaptativo (ASMC) para manipuladores de robots. Dado que las ecuaciones dinámicas de los manipuladores de robots inevitablemente incluyen incertidumbres de modelo y perturbaciones, se producen errores de estimación de retardo temporal (TDE) al usar el enfoque de control de retardo temporal (TDC). Además, el método ASMC utilizado para compensar los errores de TDE causa naturalmente un fenómeno de chatter. Para mejorar el rendimiento de seguimiento mientras se reduce o se mantiene el chatter, este documento propone una ley adaptativa basada en una función cuasi-convexa que es convexa en el origen y cóncava en el punto de cambio de ganancia, respectivamente. También adoptamos una variable deslizante novedosa que utiliza errores de seguimiento previamente muestreados y sus derivadas temporales. Además, este documento demuestra que la variable deslizante del manipulador de robots controlado por el ASMC propuesto satisface una estabilidad uniformemente acotada en última instancia. Los resultados de simulación y experimentales ilustran la efectividad de los métodos propuestos en términos de rendimiento de seguimiento.