La contribución de este documento es proponer un controlador de modo deslizante terminal rápido adaptativo que asegura la estabilidad exacta del tiempo predefinido del seguimiento de manipulación aérea basado en el observador de perturbaciones no lineales. La estrategia de control propuesta es continua y proporciona confiabilidad en situaciones de error de modelo y perturbaciones no despreciables. El parámetro adaptativo puede adaptarse a los estados de un sistema con el objetivo de aumentar la robustez de un manipulador aéreo mientras se reduce el cabeceo del sistema. Además, el observador de perturbaciones no lineales propuesto proporciona un esquema donde la estimación del observador puede converger al valor real dentro de un tiempo predefinido dado con el fin de mejorar la robustez del sistema de manipulación aérea. Los resultados de la simulación muestran la viabilidad del controlador propuesto en este documento.