Este documento presenta un novedoso controlador de modo deslizante adaptativo para una clase de manipuladores de robots con perturbaciones desconocidas y fallas en el sistema, que puede lograr un seguimiento asintótico y evitar algunos posibles problemas de singularidad. Se diseña un nuevo controlador virtual de modo que la función de Lyapunov elegida se pueda transformar en una función no Lipschitz, en función de la cual, los estados del sistema pueden llegar a la superficie deslizante especificada en un tiempo finito independientemente de la existencia de fallas en el sistema. Al fusionar un SMC no singular de terminal rápido integral y una técnica adaptativa robusta, el error de seguimiento se puede dirigir a un rango preestablecido en un tiempo determinado y se evitan elegantemente algunos posibles problemas de singularidad. Con nuestro esquema propuesto, el coeficiente de pérdida se estima correctamente y la estabilidad del sistema se puede garantizar incluso en presencia de la pérdida total de las salidas del actuador. Se presentan los resultados experimentales y de simulación para ilustrar la efectividad del esquema de control propuesto.