Este documento propone un enfoque de modo deslizante terminal de segundo orden (2TSM) para el seguimiento de trayectorias del robot móvil de tracción diferencial (DDMR). Dentro de este esquema de control en cascada, el controlador dinámico 2TSM, en el lazo más interno, sigue las cantidades de velocidad del robot mientras que un controlador cinemático, en el lazo más externo, regula las posiciones del robot. De esta manera, se atenúa en gran medida el caleteo y la convergencia en tiempo finito está garantizada por el manifol de TSM de segundo orden, que implica derivadas de orden superior de las variables de estado, lo que resulta en un seguimiento inherente robusto, rápido y de mayor precisión. Los resultados de la simulación demuestran el mérito de los métodos de control propuestos.