La histéresis en un actuador piezoeléctrico debe ser compensada, y esta compensación constituye el principal desafío en el control de movimiento de alta precisión de etapas actuadas por piezo. Este documento presenta un esquema de control por retroalimentación de salida en modo deslizante (SMC) para suprimir la no linealidad desconocida; en este esquema, el comportamiento de histéresis se considera una perturbación externa, por lo que no se requieren modelos de histéresis complejos. El esquema funciona en ausencia de la función de transferencia de la información del estado del sistema, y se emplea un observador de recuperación de transferencia de bucle robusto como un diferenciador libre de ruido para estimar las derivadas de señal requeridas cuando el sistema relevante se encuentra en un entorno ruidoso.