Este documento presenta el diseño y la implementación de un control para un entrenador móvil asistido por potencia que emplea principios de tratamiento neurodesarrollacional (NDT). El NDT es una técnica de rehabilitación de la marcha para pacientes con accidente cerebrovascular que proporciona una intervención mínima en eventos críticos de la marcha. La rehabilitación tradicional con NDT es un tratamiento efectivo post-ictus, pero también consume mucho tiempo y es intensiva en mano de obra para los terapeutas. Por lo tanto, diseñamos un entrenador móvil NDT para repetir automáticamente los patrones de intervención de los terapeutas, permitiendo a los pacientes recibir suficiente entrenamiento sin aumentar la carga de trabajo de los terapeutas. Dado que el entrenador era autopropulsado, podría causar cargas a los pacientes con accidente cerebrovascular con fuerza muscular limitada, degradando potencialmente los efectos de la rehabilitación. Por lo tanto, este documento propone un dispositivo asistido por potencia que permite al entrenador móvil seguir al usuario, permitiendo al sujeto concentrarse en el entrenamiento de rehabilitación. Realizamos identificación del sistema y diseño de control para el entrenador NDT asistido por potencia. Luego implementamos los controladores diseñados y probamos el entrenador. Finalmente, invitamos a 10 sujetos sanos y 12 pacientes con accidente cerebrovascular a realizar experimentos clínicos. Después de usar el entrenador NDT asistido por potencia, la mayoría de los participantes mostraron mejoras en la simetría de la fase de oscilación, la rotación pélvica y la velocidad de marcha. Basado en los resultados, se consideró que el dispositivo asistido por potencia era efectivo para facilitar la rehabilitación post-ictus.