Este estudio trata sobre el control de seguimiento difuso de datos muestreados descentralizado de un vehículo aéreo no tripulado (VANT) tipo quadrotor, considerando el retraso en la comunicación de la señal de retroalimentación. Se adopta un enfoque difuso Takagi-Sugeno (T-S) descentralizado para representar el VANT quadrotor como dos subsistemas: el sistema de control de posición y el sistema de control de actitud. A diferencia de la mayoría de los estudios anteriores, se propone un nuevo controlador descentralizado que considera el retraso en la comunicación para el sistema de control de posición. Además, para minimizar el aumento en la complejidad computacional, se configura la funcional de Lyapunov-Krasovskii (LKF) como el único estado requerido para cada subsistema. Las condiciones de diseño que garantizan el rendimiento de seguimiento del VANT quadrotor se derivan como desigualdades matriciales lineales (LMI) que se resuelven numéricamente. Por último, se verifica la validez del método de diseño propuesto comparando los resultados a través de ejemplos de simulación con y sin retraso en la comunicación.