Este documento estudia el problema de vuelo en formación robusto para un enjambre de drones, que se modelan como sistemas de segundo orden inciertos. Haciendo uso de información mínima del líder virtual, se propone un esquema de control robusto totalmente distribuido, que incluye tres partes. Primero, se adopta un observador distribuido adaptativo basado en la salida para recuperar el vector de trayectoria de vuelo global, así como los coeficientes del polinomio mínimo de la matriz del sistema del líder virtual para cada dron, basándose en la información vecinal de la red de comunicación. Segundo, basado en el polinomio mínimo estimado de la matriz del sistema del líder virtual, se concibe un modelo interno asintótico para tratar con parámetros del sistema inciertos. Tercero, al combinar el modelo interno asintótico y una ley de control de retroalimentación dinámica equivalente a certeza, se sintetiza un controlador de seguimiento de trayectoria local para resolver el problema de vuelo en formación robusto. Se proporcionan simulaciones numéricas para validar el esquema de control propuesto.