El diseño de un controlador de vuelo incrustado para un vehículo aéreo micro de cuadricóptero, que está sujeto a incertidumbres y perturbaciones, se aborda. Con el fin de obtener robustez contra incertidumbres y perturbaciones acotadas, se propone un controlador de modo deslizante adaptativo. Las ganancias adaptativas de control permiten usar solo el control necesario para satisfacer la tarea, reduciendo el efecto de vibración y al mismo tiempo rechazar las perturbaciones externas. Además, se proporciona un análisis de estabilidad del sistema de lazo cerrado. Finalmente, las simulaciones y resultados experimentales realizados en un vehículo aéreo micro comercial demuestran la viabilidad y ventajas del controlador de vuelo propuesto.