Las redes de distribución de CC son sistemas de baja inercia con una variedad de incertidumbres y perturbaciones. El control de caída tradicionalmente utilizado en las redes de distribución de CC tiene una contradicción entre el reparto preciso de potencia de las unidades de potencia y la desviación de voltaje debido a la presencia de impedancia de línea. Para superar esta contradicción y mejorar la inmunidad y el rendimiento de seguimiento del control PI interno de corriente del convertidor de fuente de voltaje (VSC), este documento propone una estrategia de control coordinado de voltaje-potencia basada en un estimador de incertidumbre y perturbación (UDE) para redes de distribución de CC. En primer lugar, se propone la estrategia de control de caída mejorada basada en el UDE, que no solo evita la influencia de la impedancia de línea en el reparto de corriente de carga, sino que también logra la estabilización del voltaje en el valor establecido. En segundo lugar, se diseña un controlador interno de corriente VSC mejorado basado en el UDE para mejorar el rendimiento de seguimiento del VSC para el valor de referencia de salida de caída. La teoría de control UDE se aplica para estimar y compensar las incertidumbres y perturbaciones del control interno de corriente VSC, con el fin de mejorar el seguimiento y la inmunidad del control interno de corriente VSC y aumentar la robustez del voltaje de CC. Finalmente, se toma como ejemplo una red de distribución de CC de tres terminales para verificar la efectividad de la estrategia propuesta.