En este artículo, se aplica el control de rechazo de perturbaciones activo (ADRC) al control de vibraciones de la estructura de placa totalmente sujeta con un actuador inercial. Sabiendo que las incertidumbres en el modelado, las no linealidades dinámicas y los acoplamientos multivariables son a menudo las principales causas de un rendimiento degradado e inestabilidad, se utiliza un controlador ADRC en cascada para mitigar los efectos de estos problemas. La dinámica relacionada con la estructura de placa totalmente sujeta y el actuador inercial se obtiene a través de análisis teóricos y pruebas experimentales. Además, se lleva a cabo la verificación experimental de control en tiempo real en la plataforma hardware-in-the-loop basada en la tarjeta de adquisición de datos NI PCIe-6343. Los resultados experimentales comparativos muestran que el controlador ADRC en cascada propuesto tiene un mejor rendimiento en la supresión de vibraciones, rendimiento en el rechazo de perturbaciones y capacidad de desacoplamiento.