Los robots hexápodos caminantes bioinspirados son una rama relativamente joven de la robótica. A pesar del alto grado de flexibilidad y adaptabilidad derivado de su diseño redundante, las implementaciones de código abierto no aprovechan completamente este potencial. Este documento propone una descripción exhaustiva de una arquitectura de control específica para robots hexápodos basada en código abierto que permite un control completo sobre la velocidad del robot, la orientación del cuerpo y el tipo de marcha. Además, se investiga profundamente la interacción con el terreno, lo que lleva al desarrollo de un algoritmo de control que se adapta al terreno y permite al robot reaccionar rápidamente a la forma y asperidades del terreno, como no linealidades y discontinuidades dentro del espacio de trabajo. Para este propósito, se presenta un modelo dinámico derivado de la interpretación del movimiento del hexápodo y se valida a través de una simulación en Matlab SimMechanics. Además, se desarrolla un sistema de control por retroalimentación, que es capaz de reconocer el contacto de las patas con el terreno y reaccionar en consecuencia para garantizar la estabilidad del movimiento. Finalmente, se informan los resultados de una campaña experimental basada en la plataforma robótica PhantomX AX Metal Hexapod Mark II de Trossen Robotics.