El mantenimiento de formaciones de UAV es un elemento de investigación importante debido a su control cooperativo de formaciones. Este estudio propone un modelo de posicionamiento pasivo para UAV basado en la estrategia de Monte Carlo y proporciona un esquema de decisión de programación de trayectorias basado en el cálculo predicho de las ubicaciones de los puntos finales predefinidos de los UAV desviados, mejorando efectivamente la eficiencia de los UAV al realizar tareas de mantenimiento de formaciones durante el vuelo. Luego, se utiliza la simulación después de muestreo por distribución gaussiana para obtener la planificación de trayectorias bajo el control simultáneo de múltiples formaciones de clúster, y se verifica la viabilidad, precisión y estabilidad del modelo propuesto. Este estudio proporciona una guía útil para las aplicaciones de control de formaciones de UAV.