Actualmente, la investigación sobre la planificación de trayectorias de grúas se centra principalmente en, primero, planificar las trayectorias de la grúa y la carro, y luego utilizar un método de prueba y error o un algoritmo de optimización para calcular de forma iterativa los parámetros de trayectoria óptimos bajo el control de los parámetros de trayectoria óptimos para lograr la supresión del ángulo de balanceo. Sin embargo, la investigación sobre la aplicación de fusión de algoritmos de planificación de múltiples trayectorias es muy escasa. Además, los métodos existentes no son adecuados para el control de operación especial de las grúas de puente de centrales hidroeléctricas. Basándose en el escenario de aplicación de las grúas de puente de centrales hidroeléctricas, este artículo propone una estrategia de control de múltiples trayectorias integral basada en la técnica de peso de entropía para la preferencia de orden, de forma similar al método de evaluación de solución ideal (TOPSIS). Específicamente, se lleva a cabo el análisis cinemático de la grúa y se establece el sistema de índice de evaluación de trayectorias. En segundo lugar, bajo la condición de restricción de movimiento, se utilizan cuatro algoritmos de planificación de trayectorias diferentes para obtener la curva de trayectoria de la grúa. Para garantizar la precisión y exhaustividad de la evaluación, los datos de evaluación se obtienen a través de la plataforma de simulación de movimiento Adams. Finalmente, basándose en el método de evaluación TOPSIS de peso de entropía, se selecciona la trayectoria óptima de movimiento para cada desplazamiento. Los resultados de la simulación y experimentales muestran que el método de evaluación puede seleccionar la trayectoria óptima en función de las características de movimiento del algoritmo de trayectoria en diferentes condiciones de desplazamiento, reduciendo efectivamente el balanceo de carga durante el proceso de movimiento de la grúa y mejorando la precisión de posicionamiento.