Este documento presenta un marco de control compuesto tolerante a perturbaciones para vehículos aéreos no tripulados (UAV) de cuadricópteros. Al construir un modelo dinámico mejorado que incorpora incertidumbres de parámetros, perturbaciones externas y fallos del actuador y considerando las características inherentes subactuadas y altamente acopladas del UAV, se diseña un controlador novedoso de modo deslizante adaptativo robusto (RASMC). El controlador adopta un mecanismo adaptativo jerárquico y utiliza una ley adaptativa compuesta de doble lazo para lograr la estimación en línea de los parámetros del sistema y la información de fallos. Utilizando el método de Lyapunov, se demuestra rigurosamente la estabilidad asintótica del sistema en lazo cerrado. Los resultados de la simulación demuestran que, bajo los efectos combinados de perturbaciones externas y fallos del actuador, el RASMC suprime eficazmente los errores de posición.