Este estudio propone un control universal (U) mejorado con inversión dinámica para una clase de operaciones de seguimiento de vuelo de cuadricópteros de múltiples entradas y múltiples salidas (MIMO). En la técnica, se integra un compensador robusto con el controlador U para lograr la estabilización en el equilibrio y el seguimiento del punto de ajuste en presencia de incertidumbres no modeladas y perturbaciones externas. Se realizan una serie de pruebas de banco de experimentos simulados y reales en un cuadricóptero Parrot Mambo para mostrar el marco de diseño desde la formulación académica hasta la simulación en Simulink y las pruebas de vuelo reales.