Los quadrotors poseen características como la subactuación, la no linealidad y un fuerte acoplamiento. Los cuaterniones se utilizan principalmente para cálculos de actitud en drones, siendo raramente empleados directamente en el control de drones quadcopter específicos. Este artículo se centra en la baja precisión de seguimiento y la débil capacidad de anti-interferencia de los drones quadcopter en el control de seguimiento de trayectorias. Al establecer el modelo de cuaterniones del quadcopter, se diseña un controlador basado en el error de cuaterniones a través de una combinación de control PID de orden fraccionario con control en el plano S. Los experimentos de seguimiento de trayectorias demuestran que, en comparación con el PID de orden fraccionario, este método exhibe una fuerte resistencia a las perturbaciones del viento y una alta precisión de seguimiento.