Presentamos un controlador basado en proporcional-integral-derivativo junto con una superficie deslizante adaptativa para resolver el problema de control de seguimiento de trayectoria para un buque completamente actuado con parámetros desconocidos perturbados por dinámicas externas desconocidas de variación lenta. El diseño del controlador asume que el buque se mueve a baja velocidad y frecuencia, sus parámetros físicos son desconocidos y su estado es medible. El enfoque de control garantiza que la convergencia del seguimiento del error se dirija hacia una pequeña vecindad en el origen. Realizamos el análisis de estabilidad correspondiente utilizando la teoría de Lyapunov y funciones de saturación. Probamos el controlador a través de dos experimentos numéricos: una maniobra de elipse de giro y una maniobra de reposo a reposo, donde los parámetros del buque eran desconocidos y obtuvimos resultados satisfactorios.