Este estudio propone un marco de control bioinspirado para enjambres de vehículos aéreos no tripulados (VANT), diseñado para emular las transiciones de fase del movimiento colectivo observadas en el comportamiento de regreso a casa de las bandadas de palomas. Se establece un modelo de partículas autopropulsadas de segundo orden, integrando un término de autopropulsión, un término de potencial de interacción y un término clave de fuerza de posada inspirado en el comportamiento de posada de las palomas. El marco permite que el enjambre cambie dinámicamente entre una fase de movimiento translacional y una fase de movimiento en vórtice según la distancia a un lugar de posada designado. Basado en el modelo de enjambre propuesto, el análisis teórico demuestra la propiedad de estabilidad de las dos fases de movimiento específicas bajo condiciones específicas. Las simulaciones numéricas validan la estabilidad de las dos fases de movimiento, demostrando que los enjambres de VANT pueden mantener de manera confiable cada fase y ejecutar transiciones de fase desencadenadas por la fuerza de posada. El marco propuesto es capaz de describir el comportamiento de transición de fase en el proceso de las palomas regresando a casa.