Este documento propone un esquema de control de seguimiento de trayectoria que consiste en un enfoque de control por modo deslizante de super-torsión en tiempo finito (FSTSMC) y un observador de modo deslizante de orden superior de estado extendido (ESHSMO) para vehículos submarinos no tripulados (UUV) con perturbaciones externas e incertidumbres del modelo. En primer lugar, se diseña un observador de modo deslizante de orden superior de estado extendido con convergencia en tiempo finito basado en la técnica de modo deslizante de orden superior y la técnica de observador de estado extendido. A continuación, sobre la base de la observación de perturbaciones e incertidumbres del modelo, se propone un enfoque de control por modo deslizante de super-torsión en tiempo finito rápido, y se prueba la propiedad de estabilización en tiempo finito de los errores de seguimiento mediante la teoría de Lyapunov. Finalmente, a través de simulaciones numéricas y experimentos en una piscina, se ha verificado que el esquema de control propuesto ha logrado una alta precisión de control, menor oscilación, compensación de perturbaciones y convergencia rápida en tiempo finito en el seguimiento de trayectoria de UUV.