El problema del control de tiempo de impacto con restricción de campo de visión se aborda basado en el control de modo deslizante variable en el tiempo. Se definen las condiciones cinemáticas que satisfacen el control de tiempo de impacto con restricción de campo de visión, y luego se construye una nueva superficie deslizante variable en el tiempo para lograr las condiciones definidas. La superficie deslizante contiene dos coeficientes desconocidos: uno se ajusta para lograr la superficie deslizante global que satisface la restricción de tiempo de impacto y una distancia de error cero, y el otro se ajusta para garantizar la restricción de campo de visión. La ley de guía se diseña para asegurar la realización del modo deslizante global. Sobre esta base, la ley de guía se modifica a una estructura de bucle cerrado, y se utiliza en mayor medida la capacidad máxima de detección del buscador. Bajo la ley de guía propuesta, no se necesita ni la suposición de ángulo pequeño ni la estimación de tiempo restante. El comando de guía es continuo y converge a 0 en el tiempo de impacto deseado. Los resultados de simulación demuestran la efectividad y superioridad de la ley de guía propuesta.