Para superar el posible problema de bloqueo de cardán de la antena satcom-on-the-move (SOTM) de doble eje, se presenta una estructura de antena SOTM de seguimiento de tres ejes. La antena SOTM de tres ejes se realiza añadiendo un eje de inclinación al eje de acimut y al eje de elevación en la estructura SOTM de doble eje. Hay acoplamiento entre el eje de acimut, el eje de elevación y el eje de inclinación en la estructura mecánica de la antena SOTM de tres ejes, lo que dificulta la modelización cinemática de la antena. Este documento introduce un método de modelización cinemática de la antena SOTM de tres ejes basado en el método de Denavit-Hartenberg modificado (MDH), denominado nuevo método de Denavit-Hartenberg modificado (NMDH). Para cumplir con los requisitos de modelización del método MDH, el método NMDH añade sistemas de coordenadas virtuales y sistemas de coordenadas auxiliares a la antena SOTM de tres ejes y obtiene el modelo cinemático de la antena SOTM de tres ejes. Durante el movimiento del portador, la antena SOTM necesita ajustar la dirección de la antena en tiempo real de acuerdo con los cambios de ubicación y actitud del portador en movimiento. Por lo tanto, este documento diseña un sistema de control servo basado en el controlador de rechazo de perturbaciones activo (ADRC), introduciendo una función ADRC suave y continua para mejorar la velocidad de seguimiento del sistema de control servo y reducir el sobreimpulso de la respuesta de salida. Finalmente, se llevaron a cabo experimentos del sistema con una antena SOTM de tres ejes de 60 cm de calibre. Los resultados del experimento muestran que el método de control servo propuesto logra una mayor precisión de seguimiento de satélites de la antena y mejores efectos de comunicación.