Este documento presenta un controlador de seguimiento basado en la salida para una clase de robot móvil tipo automóvil (CLMR) sujeto a deslizamiento y derrape. El deslizamiento y el derrape se consideran como perturbaciones externas, y se utiliza un observador de estado extendido activado por eventos (ET-ESO) para recuperar las velocidades, así como para estimar las incertidumbres y perturbaciones. La velocidad longitudinal restringida se establece, siguiendo la teoría del flujo de tráfico a nivel cinemático. Las leyes de control de velocidad y ángulo de dirección se desarrollan en el nivel dinámico, respectivamente. La estabilidad de entrada al estado (ISS) del sistema en lazo cerrado se analiza a través de la teoría de cascadas. Se presentan resultados de simulación para demostrar la efectividad del controlador de seguimiento propuesto para CLMR sujeto a deslizamiento y derrape.