Se desarrolla un enfoque de control de seguimiento de trayectoria de caminata para un sistema de control electrohidráulico de caminata con el fin de reducir la desviación del seguimiento de la trayectoria de caminata y mejorar la robustez. Las incertidumbres del modelo se estiman mediante un observador de estado diseñado. Se utiliza una función de saturación para atenuar el parpadeo del modo deslizante en el controlador de modo deslizante diseñado. Además, se propone una estrategia de control de seguimiento de trayectoria de caminata para mejorar el rendimiento del seguimiento de la trayectoria de caminata en términos de tiempo de respuesta, precisión de seguimiento y robustez, incluyendo controladores de seguimiento de trayectoria longitudinal y lateral. Finalmente, se emplean resultados de simulación y experimentales para verificar el rendimiento del seguimiento de trayectoria y la observabilidad de las incertidumbres del modelo. Los resultados testifican que el enfoque propuesto es mejor que otros métodos comparativos, y los errores absolutos promedio de seguimiento de trayectoria longitudinal y lateral se controlan en 10.23 mm y 22.34 mm, respectivamente, mejorando así el rendimiento del seguimiento de trayectoria de caminata del sistema de control electrohidráulico de caminata para el robot de perforación en minas de carbón para la prevención de explosiones de roca.