El control de vuelo de los UAV se puede implementar y analizar teóricamente utilizando sistemas multi-agente (MAS), y el control de seguimiento es una de las tecnologías de control importantes. Este artículo estudia el control de seguimiento multi-grupo para sistemas multi-agente de UAV, en el cual el esquema de control combina tecnología de activación por eventos y teoría impulsiva. La ventaja del control de seguimiento multi-grupo radica en su capacidad para realizar múltiples grupos de objetivos de seguimiento y hacer que el UAV complete múltiples grupos de tareas. El control de seguimiento utiliza un novedoso control dinámico activado por eventos (DETC) propuesto en este artículo, en el que se puede regular y optimizar mejor la frecuencia de activación ajustando los parámetros. Además, se han resuelto varias formas de interferencia en la red que pueden afectar la seguridad del control de seguimiento de UAV. Por último, se presentan simulaciones con ejemplos numéricos para mostrar la eficacia del control de seguimiento propuesto.