Este documento propone una estrategia de control novedosa para abordar el problema de control de seguimiento de trayectoria precisa de un sistema de remolque de barcos. Al principio, se establecen los modelos cinemáticos y dinámicos de un sistema de remolque de barcos mediante la introducción de un ángulo de dirección pasivo y utilizando su relación estructural. Luego, mediante el uso de la ley de movimiento derivada de sus restricciones no holonómicas, se aplica la curvatura relativa de la curva de trayectoria objetivo para diseñar un objetivo de seguimiento dinámico. Al aplicar el control de modo deslizante y los métodos de control adaptativo dinámico inverso, se diseñan dos controladores de par robustos apropiados a través del objetivo de seguimiento dinámico, de modo que tanto el remolcador como el barco remolcado puedan seguir con precisión la ruta deseada. Como mostramos, la estrategia propuesta tiene una excelente concordancia con los resultados de la simulación numérica.