Este documento aborda el problema de la predicción de movimiento y control de seguimiento para sistemas robóticos en la nube con retrasos variables en el tiempo en las mediciones. Se desarrolla un método novedoso que utiliza una estructura basada en observadores para la predicción de posición y velocidad para estimar la información en tiempo real del manipulador del robot. El error de predicción puede converger a cero incluso si existen incertidumbres en el modelo del manipulador del robot. Con base en las posiciones y velocidades predichas, se derivan algunas condiciones suficientes para diseñar controladores de seguimiento adecuados de modo que se pueda garantizar un rendimiento de seguimiento semi-globalmente uniformemente acotado en última instancia del acoplamiento predictor-controlador. Finalmente, la efectividad y robustez a las incertidumbres del modelo del método propuesto se verifican mediante un sistema robótico de dos grados de libertad (DOF).