Este documento aborda el tema del control de seguimiento de aprendizaje iterativo polinómico (Poly-ILC) para sistemas lineales de tiempo continuo (LTI) que operan de forma repetitiva. Explora el diseño de una ley de control de aprendizaje iterativo examinando la estabilidad a lo largo de la teoría de paso de sistemas repetitivos 2D. El resultado obtenido es una generalización de la noción de estabilidad a lo largo de los pasos, teniendo en cuenta el rendimiento transitorio. Para lograr un equilibrio entre la estabilidad a lo largo de los pasos y el rendimiento transitorio, extendemos nuestro resultado desarrollado en el caso discreto, basándonos en algunas herramientas numéricas. Específicamente, en este trabajo investigamos la convergencia del error de seguimiento con los valores dados de los controladores de aprendizaje. La contribución clave de esta estructura de control radica en establecer una condición de LMI (desigualdad de matrices lineales) que garantiza tanto la colocación de polos de acuerdo con las especificaciones deseadas como la convergencia del error de salida entre las iteraciones. Además, se desarrollan nuevas condiciones suficientes para las regiones de estabilidad a lo largo del paso abordando el problema de seguimiento de procesos lineales diferenciales repetitivos. Se proporcionan resultados numéricos para demostrar la efectividad de los enfoques propuestos.