Este artículo propone un control tolerante a fallos de rendimiento prescrito basado en un observador de estado extendido de tiempo fijo (FXTESO) para un vehículo aéreo no tripulado (UAV) basado en un transportador. Primero, se introduce el modelo de movimiento de actitud del UAV. En segundo lugar, se diseña el FXTESO propuesto para estimar las perturbaciones totales, incluyendo acoplamientos, fallos en los actuadores y perturbaciones externas. Al utilizar la función de Lyapunov de barrera (BLF), se demuestra que bajo el control de rendimiento prescrito (PPC), el error de seguimiento de actitud es estable dentro del rango prescrito. Los resultados de la simulación para el seguimiento del ángulo de actitud deseado muestran que el sobreimpulso promedio y el tiempo de estabilización del PPC-FXTESO son 0.00455 rad y 6.2 s. Comparativamente, los sobreimpulsos promedio del BSC-ESO y del BSC-FTESO son 0.035 rad y 0.027 rad, con tiempos de estabilización de 14.97 s y 12.56 s, respectivamente. Por lo tanto, el esquema de control propuesto en este artículo supera a otros esquemas de control.