Se presenta un enfoque de diseño de rastreador recursivo basado en filtros para el problema de direcciones de control desconocidas de sistemas de retroalimentación pura con no linealidades no afines completamente desconocidas. En el procedimiento de diseño del controlador, se emplean filtros de primer orden para superficies de error, una entrada de control y variables de estado para diseñar leyes de control virtuales y reales no adaptativas independientes de aproximadores de funciones adaptativas. Además, para el problema de dirección de control desconocida, las señales de filtrado se incorporan con funciones de Nussbaum. A diferencia de los esquemas de control basados en aproximación adaptativa existentes en presencia de direcciones de control desconocidas, el enfoque propuesto no requiere ninguna técnica adaptativa independientemente de las funciones no lineales completamente desconocidas. Por lo tanto, se puede construir una estructura de seguimiento simplificada. Utilizando el análisis de estabilidad de Lyapunov, se muestra que el error de seguimiento se reduce dentro de un vecindario ajustable del origen, asegurando que todas las señales en lazo cerrado estén acotadas.