Este artículo investiga el problema de control de seguimiento en tiempo fijo para misiles ágiles con múltiples actuadores heterogéneos en presencia de restricciones de saturación y perturbaciones externas. Para reducir el radio de giro y promover el sobrevuelo de maniobra, se introduce en este artículo un novedoso esquema de combinación para actuadores combinados, que consiste en un sistema de control de mecanismo flexible (FCS), un sistema de control de chorro de reacción (RCS) y control aerodinámico. Basado en la superficie de modo deslizante terminal no singular propuesta, se presenta primero un controlador anti-saturación en tiempo fijo con un sistema auxiliar para garantizar la estabilidad global en tiempo fijo y compensar los efectos adversos de la saturación de entrada. Posteriormente, se construye un observador de perturbaciones en tiempo fijo para estimar incertidumbres y perturbaciones agrupadas, y abordar el problema de vibraciones. Para asignar el comando de control virtual total a diferentes actuadores, se establece una asignación de control basada en programación dinámica considerando la dinámica del actuador. Finalmente, se proporcionan simulaciones numéricas detalladas y comparaciones para verificar la efectividad y superioridad del esquema de control propuesto.