En este documento, se presenta un método de control automático basado en el control de modo deslizante difuso de tipo 2 para un robot de brazo móvil. Estos tipos de robots tienen dinámicas muy complejas debido a la incertidumbre de los parámetros del brazo y la movilidad de su base, por lo que los métodos de control convencionales no proporcionan una solución adecuada. El método propuesto demuestra convergencia con la teoría de Lyapunov, y su convergencia está garantizada matemáticamente. Un sistema difuso de tipo 2 se encarga de aproximar dinámicas no moduladas, términos no lineales y parámetros inciertos. En las simulaciones, se ha aplicado el rendimiento del método propuesto con diferentes situaciones, incluida la incertidumbre en los parámetros del brazo, la incertidumbre en los parámetros del robot móvil (base del robot de brazo), la incertidumbre en la carga, así como la indeterminación en la modelización. La comparación con dos controladores convencionales muestra la eficiencia y superioridad del método propuesto.