En este documento, se estudia un sistema de robot submarino con características no lineales mediante un método de retroceso. Basándose en el problema de preservación del estado de un Vehículo Submarino Autónomo (AUV), este documento aplica por primera vez el controlador de ganancia probabilística de retroceso al sistema no lineal del AUV. Bajo la influencia integral de la resistencia submarina, la turbulencia y la fuerza motriz, el movimiento del AUV tiene un acoplamiento fuerte, una no linealidad fuerte y un estado impredecible. En este momento, la retroalimentación de salida del sistema puede resolver el problema de un estado no medible. Para lograr un buen efecto de control y ampliar el rango de crucero del AUV, primero, este documento seleccionará el error de estado para convertirlo en un nuevo objetivo de control. El control del sistema se transforma en la selección de parámetros del sistema, lo que simplifica en gran medida el grado de cálculo. En segundo lugar, este documento introduce el concepto de una estrategia de control de retroceso estocástico, en la cual los actuadores del robot funcionan de forma discontinua. El actuador funciona solo cuando hay una perturbación aleatoria y el efecto de control no se ve disminuido. Finalmente, se diseña el controlador de ganancia probabilística de retroceso de acuerdo con el sistema no lineal aplicado al modelo de simulación para su verificación, y el resultado final confirma el efecto del diseño del controlador.