Este documento propone un controlador de retroalimentación de salida con un observador de estado extendido lineal (LESO) para un manipulador de n grados de libertad (n-DOF) bajo la presencia de perturbaciones externas, una zona muerta de entrada y restricciones de salida variables en el tiempo. Primero, estos problemas se derivan en ecuaciones matemáticas que acompañan a un manipulador de n grados de libertad. El control propuesto está diseñado basado en la técnica de retroceso con la función de barrera de Lyapunov (BLF) y un LESO. El LESO se utiliza para estimar tanto los estados no medidos como las incertidumbres agrupadas, incluidas las fricciones desconocidas, las perturbaciones externas y la zona muerta de entrada, con el fin de mejorar la precisión del manipulador robótico. Además, la BLF ayuda a evitar la violación de las restricciones de salida. La estabilidad y la satisfacción de las restricciones de salida del manipulador controlado se analizan teóricamente y se demuestran mediante el teorema de Lyapunov con una función de barrera de Lyapunov. Se realizan algunas simulaciones comparativas en un manipulador plano de 3 grados de libertad. Los resultados de la simulación demuestran la mejora significativa en el rendimiento del control propuesto sobre los métodos anteriores.