Para abordar los problemas de fragilidad asociados con la estrategia de control de rendimiento prescrito (PPC) actual y garantizar tanto el rendimiento transitorio como el estado estable del error de seguimiento, se propone un esquema de control de rendimiento prescrito no frágil. Se ha desarrollado un método de control de rendimiento prescrito no frágil para sistemas robóticos con incertidumbres de modelo y perturbaciones desconocidas.