Abordando los desafíos de control de trayectoria y actitud en UAVs quadrotor en medio de fallas compuestas y perturbaciones externas desconocidas, este documento introduce un método de control tolerante a fallas basado en observadores de estado extendido no lineales. Inicialmente, se optimiza y desacopla el modelo dinámico del UAV, formando una superficie de modo deslizante terminal no singular rápida que elude los fenómenos singulares típicos en los controles de modo deslizante terminal convencionales. Luego, se despliega un observador de estado extendido no lineal para estimar los estados desconocidos provocados por fallas compuestas y perturbaciones dentro del sistema de control. El análisis teórico muestra que, además de estimar con precisión las fallas y perturbaciones, los controladores propuestos ajustan de manera adaptativa el rendimiento dinámico y en estado estacionario del sistema, asegurando una rápida estabilización de todas las respuestas de error. Las simulaciones numéricas indican mejoras significativas en la precisión del control y la robustez frente a fallas compuestas y perturbaciones, con tiempos de respuesta y consumo de energía que se mantienen dentro de límites aceptables para aplicaciones prácticas.