Este documento presenta una estrategia de control robusta para controlar el vuelo de un vehículo aéreo no tripulado (VANT) con un hexarotor inclinado pasivamente (fijo). El controlador propuesto se basa en un observador de estado extendido robusto para estimar y rechazar dinámicas internas y perturbaciones externas en tiempo real. Se demuestra tanto la estabilidad como la convergencia del observador utilizando la teoría de perturbaciones basada en Lyapunov y un enfoque de límite último. Tal controlador se implementa dentro de un entorno de simulación altamente realista que incluye motores físicos, mostrando un comportamiento casi idéntico al de un VANT real. El controlador fue probado para volar en condiciones normales y en presencia de diferentes tipos de perturbaciones, mostrando resultados exitosos. Además, el sistema de control propuesto se comparó con otro enfoque de control robusto, y presentó un mejor rendimiento en cuanto a la atenuación de las señales de error.