Este trabajo investiga el problema de un algoritmo de control de seguimiento de trayectoria híbrido (HTCA) para manipuladores robóticos (RMs) con dinámicas inciertas y el efecto de perturbaciones externas. A continuación, se presentan algunas propuestas para alcanzar el objetivo de control. En primer lugar, para lograr el rechazo activo de perturbaciones, proponemos un observador de perturbaciones de modo deslizante de segundo orden uniforme (USOSMDO) para obtener directamente las incertidumbres agrupadas sin su información previa de límite superior. En segundo lugar, se propone una superficie deslizante terminal libre de singularidades de tiempo fijo (FxSTSS) para lograr una convergencia de tiempo fijo del error de control de seguimiento (TCE) sin la singularidad en la entrada de control. Luego, utilizando la información sobre el USOSMDO propuesto, nuestro HTCA se forma basado en el FxSTSS y la ley de alcance de tasa de potencia de tiempo fijo (FxPRRL). La propuesta de control no solo estabiliza con la convergencia global de tiempo fijo, sino que también alcanza una alta precisión de seguimiento. Además, el problema de chattering también se maneja casi por completo. Finalmente, las simulaciones numéricas verifican la efectividad y las ventajas de aplicar el HTCA propuesto a un robot FARA.